|
|
libcats.org
Virtual Decomposition Control: Toward Hyper Degrees of Freedom RobotsWen-Hong ZhuDriven by the need to achieve superior control performances for robots with hyper degrees of freedom, the virtual decomposition control approach is thoroughly presented in this book. This approach uses subsystem (such as links and joints of a complex robot) dynamics to conduct control design, while guaranteeing the stability and convergence of the entire complex robot without compromising the rigorousness of the system analysis. The central concept of this approach is the definition of the virtual stability. The stability of the entire complex robot is mathematically equivalent to the virtual stability of every subsystem. This fact allows us to convert a large problem to a few simple problems with mathematical certainty. This book comprises fourteen chapters. The first five chapters form the foundation of this approach. The remaining nine chapters are relatively independent. Starting from Chapter 6, each chapter deals with a particular type of systems including motor/transmission assemblies, hydraulic robots, coordinated multiple robots, space robots, humanoid robots, adaptive teleoperation, and modular robot manipulators. At the end, the extensions of this approach to distributed-parameter systems and to electrical circuits are given, paving the way for other applications to follow. This book is intended for practitioners, researchers, and graduate students who have acquired fundamental knowledge on robotics and control systems and have been committed to achieving the best control performances on complex robotics systems and beyond.
Скачать книгу бесплатно (pdf, 6.42 Mb)
Читать «Virtual Decomposition Control: Toward Hyper Degrees of Freedom Robots » EPUB | FB2 | MOBI | TXT | RTF
* Конвертация файла может нарушить форматирование оригинала. По-возможности скачивайте файл в оригинальном формате.
Популярные книги за неделю:
Проектирование и строительство. Дом, квартира, садАвтор: Петер Нойферт, Автор: Людвиг Нефф
Размер книги: 20.83 Mb
Система упражнений по развитию способностей человека (Практическое пособие)Автор: Петров Аркадий НаумовичКатегория: Путь к себе
Размер книги: 818 Kb
Сотворение мира (3-х томник)Автор: Петров Аркадий НаумовичКатегория: Путь к себе
Размер книги: 817 Kb
Радиолюбительские схемы на ИС типа 555Автор: Трейстер Р.Категория: Электротехника и связь
Размер книги: 13.64 Mb
Только что пользователи скачали эти книги:
Маленькие тролли или большое наводнение (пер. Л.Брауде)Автор: Jansson Tove MarikaКатегория: Сказка
Размер книги: 675 Kb
Правила клеймения золотых и серебряных изделий 1908 годаАвтор: Правительство Российской Империи
Размер книги: 6.08 Mb
Photonics: Optical Electronics in Modern CommunicationsАвтор: Yariv A., Автор: Yeh P.
Размер книги: 14.52 Mb
Analog Circuit Design: Structured Mixed-Mode Design, Multi-Bit Sigma-Delta Converters, Short Range RF CircuitsАвтор: Michiel Steyaert (Editor), Автор: Arthur H.M. van Roermund (Editor), Автор: Johan H. Huijsing (Editor)
Размер книги: 18.22 Mb
Corn Snakes (Reptile Keeper's Guides)Автор: Richard Bartlett, Автор: Patricia Bartlett
Размер книги: 10.95 Mb
Оценка качества 3Д моделейАвтор: Закревский К.Е., Автор: Майсюк Д.М., Автор: Сыртланов В.Р.
Размер книги: 59.67 Mb
Early Flowers and Angiosperm EvolutionАвтор: Else Marie Friis, Автор: Peter R. Crane, Автор: Kaj Raunsgaard Pedersen
Размер книги: 32.30 Mb
|
|
|