libcats.org
Главная

Modeling and Control for Efficient Bipedal Walking Robots: A Port-Based Approach (Springer Tracts in Advanced Robotics)

Нет обложки

Modeling and Control for Efficient Bipedal Walking Robots: A Port-Based Approach (Springer Tracts in Advanced Robotics)

,

Walking robots are complex machines with many degrees of freedom. Designing efficient controllers for such robots can be a daunting task, and the differential equations by themselves usually do not help much when trying to understand the dynamics. Still, research on passive dynamic walking robots has shown that it is possible to make robotic mechanisms walk very naturally and efficiently without using any control! The gap between theoretically well-understood position-controlled walking robots and experimentally-designed uncontrolled passive-dynamic walkers is nevertheless large, and extending a passive-dynamic walker to be more robust and versatile is non-trivial.

The purpose of this work is to present a set of mathematical tools that can simplify studying robotic walking motions and designing energy-efficient controllers. The authors extend classical dynamic modeling methods and view robots and controllers as energy-exchanging physical systems, which forms the basisof the so-called port-based approach. They show how such methods can be used to analyze walking mechanisms, find efficient walking trajectories, and design controllers that increase robustness and stability with minimal energy cost. Extensive examples and illustrations are used with the objective to make the mathematics intuitive and accessible to everyone with an engineering background.

EPUB | FB2 | MOBI | TXT | RTF
* Конвертация файла может нарушить форматирование оригинала. По-возможности скачивайте файл в оригинальном формате.
Популярные книги за неделю:

Ключ к сверхсознанию

Автор:
Категория: Путь к себе
Размер книги: 309 Kb

Древо жизни

Автор:
Категория: Путь к себе
Размер книги: 1.70 Mb

Здоровье надо созидать

Автор:
Категория: Здоровье
Размер книги: 363 Kb

Шликерное литье

Автор:
Категория: science, science, technical
Размер книги: 5.98 Mb
Только что пользователи скачали эти книги:

Уникальный учебник врача-гомеопата

Автор:
Категория: Медицина
Размер книги: 1.63 Mb

Nancy Friday - My Secret Garden

Автор:
Размер книги: 988 Kb

Damsel under Stress

Автор:
Размер книги: 444 Kb

Л.Рон Хаббард. Наука выживания.

Автор:
Размер книги: 314 Kb

Mathematische Kontrolltheorie II 001

Автор:
Размер книги: 1.27 Mb

Сопротивление материалов

Автор: , Автор:
Категория: Машиностроение
Размер книги: 21.29 Mb

Diffusions and Elliptic Operators

Автор:
Размер книги: 1.33 Mb