libcats.org
Главная →

Robot Manipulators: Modeling, Performance Analysis and Control

Обложка книги Robot Manipulators: Modeling, Performance Analysis and Control

Robot Manipulators: Modeling, Performance Analysis and Control

,
This book presents the most recent research results on modeling and control of robot manipulators.
  • Chapter 1 gives unified tools to derive direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models of serial robots and addresses the issue of identification of the geometric and dynamic parameters of these models.
  • Chapter 2 describes the main features of serial robots, the different architectures and the methods used to obtain direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models, paying special attention to singularity analysis.
  • Chapter 3 introduces global and local tools for performance analysis of serial robots.
  • Chapter 4 presents an original optimization technique for point-to-point trajectory generation accounting for robot dynamics.
  • Chapter 5 presents standard control techniques in the joint space and task space for free motion (PID, computed torque, adaptive dynamic control and variable structure control) and constrained motion (compliant force-position control).
  • In Chapter 6, the concept of vision-based control is developed and Chapter 7 is devoted to specific issue of robots with flexible links. Efficient recursive Newton-Euler algorithms for both inverse and direct modeling are presented, as well as control methods ensuring position setting and vibration damping.
Популярные книги за неделю:

О физической природе шаровой молнии

 Автор:
Категория: science, science, exact
Размер книги: 5.03 Mb

Ключ к сверхсознанию

 Автор:
Категория: Путь к себе
Размер книги: 309 Kb

Древо жизни

 Автор:
Категория: Путь к себе
Размер книги: 1.70 Mb

Здоровье надо созидать

 Автор:
Категория: Здоровье
Размер книги: 363 Kb
Только что пользователи скачали эти книги:

Эли Бар-Яалом. Лунный витязь Крэлл

Автор:
Размер книги: 4 Kb

Вычислимое и невычислимое

 Автор:
Категория: Computer science, Computability
Размер книги: 1.98 Mb

Partial differential equations of mathematical physics

 Автор:
Категория: Mathematics, Mathematical physics, Textbooks
Размер книги: 4.88 Mb

Special matrices of mathematical physics

 Автор:
Категория: Linear algebra
Размер книги: 1.59 Mb

Psychology. Science of Mind and Behavior

 Автор:
Категория: Psychology
Размер книги: 42.83 Mb

Дианетика. Саентология

 Автор:
Категория: Психология, философия
Размер книги: 3.04 Mb

New Computational Paradigms: Changing Conceptions of What is Computable

 Автор: , Автор: , Автор:
Размер книги: 5.04 Mb

Barbarians at the Gate: The Fall of RJR Nabisco

Автор: , Автор:
Размер книги: 975 Kb