- 2 402 202 книги
- Поиск
libcats.org
Robot Manipulators: Modeling, Performance Analysis and Control
Etienne Dombre, Wisama KhalilThis book presents the most recent research results on modeling and control of robot manipulators.
- Chapter 1 gives unified tools to derive direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models of serial robots and addresses the issue of identification of the geometric and dynamic parameters of these models.
- Chapter 2 describes the main features of serial robots, the different architectures and the methods used to obtain direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models, paying special attention to singularity analysis.
- Chapter 3 introduces global and local tools for performance analysis of serial robots.
- Chapter 4 presents an original optimization technique for point-to-point trajectory generation accounting for robot dynamics.
- Chapter 5 presents standard control techniques in the joint space and task space for free motion (PID, computed torque, adaptive dynamic control and variable structure control) and constrained motion (compliant force-position control).
- In Chapter 6, the concept of vision-based control is developed and Chapter 7 is devoted to specific issue of robots with flexible links. Efficient recursive Newton-Euler algorithms for both inverse and direct modeling are presented, as well as control methods ensuring position setting and vibration damping.
Популярные книги за неделю:
Проектирование и строительство. Дом, квартира, сад
Автор: Петер Нойферт, Автор: Людвиг Нефф
Размер книги: 20.83 Mb
Система упражнений по развитию способностей человека (Практическое пособие)
Автор: Петров Аркадий НаумовичКатегория: Путь к себе
Размер книги: 818 Kb
Сотворение мира (3-х томник)
Автор: Петров Аркадий НаумовичКатегория: Путь к себе
Размер книги: 817 Kb
Радиолюбительские схемы на ИС типа 555
Автор: Трейстер Р.Категория: Электротехника и связь
Размер книги: 13.64 Mb
Только что пользователи скачали эти книги:
Nonlinear Dynamics And Chaos
Автор: Steven H. StrogatzКатегория: Physics, Nonlinear chaos
Размер книги: 3.72 Mb
Вероятность
Автор: Ф. Мостеллер, Автор: Р. Рурке, Автор: Дж. Томас.Категория: Математика
Размер книги: 3.53 Mb
Буровые машины и механизмы. Том 1
Автор: Муравенко В.А., Автор: Муравенко А.Д., Автор: Муравенко В.А.Категория: Техническая литература
Размер книги: 12.35 Mb
Henry James : Complete Stories 1884-1891 (Library of America)
Автор: Henry James
Размер книги: 1.60 Mb