libcats.org
Главная →

Robot Manipulators: Modeling, Performance Analysis and Control

Обложка книги Robot Manipulators: Modeling, Performance Analysis and Control

Robot Manipulators: Modeling, Performance Analysis and Control

,
This book presents the most recent research results on modeling and control of robot manipulators.
  • Chapter 1 gives unified tools to derive direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models of serial robots and addresses the issue of identification of the geometric and dynamic parameters of these models.
  • Chapter 2 describes the main features of serial robots, the different architectures and the methods used to obtain direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models, paying special attention to singularity analysis.
  • Chapter 3 introduces global and local tools for performance analysis of serial robots.
  • Chapter 4 presents an original optimization technique for point-to-point trajectory generation accounting for robot dynamics.
  • Chapter 5 presents standard control techniques in the joint space and task space for free motion (PID, computed torque, adaptive dynamic control and variable structure control) and constrained motion (compliant force-position control).
  • In Chapter 6, the concept of vision-based control is developed and Chapter 7 is devoted to specific issue of robots with flexible links. Efficient recursive Newton-Euler algorithms for both inverse and direct modeling are presented, as well as control methods ensuring position setting and vibration damping.
Популярные книги за неделю:

Издание 'Сделай сам'. 1999 № 02 (DjVU)

Автор:
Размер книги: 3.94 Mb

О физической природе шаровой молнии

 Автор:
Категория: science, science, exact
Размер книги: 5.03 Mb

Ключ к сверхсознанию

 Автор:
Категория: Путь к себе
Размер книги: 309 Kb

Как обставить квартиру

 Автор:
Категория: color, graph, house, home
Размер книги: 4.92 Mb

Сплавы палладия.

Автор:
Размер книги: 4.48 Mb
Только что пользователи скачали эти книги:

Болотная крепость

 Автор:
Категория: Фэнтези
Размер книги: 392 Kb

Баллада о горестном кабачке

 Автор:
Категория: Проза
Размер книги: 130 Kb

Геша

 Автор:
Категория: Детская литература
Размер книги: 7 Kb

Dictionary of Evidence-Based Medicine

 Автор: , Автор:
Категория: science_books, medicine
Размер книги: 6.98 Mb

Ультиматум

 Автор:
Категория: Песенники и тосты
Размер книги: 1 Kb

Иди Чеpез Лес

 Автор:
Категория: Песенники и тосты
Размер книги: 1 Kb

Farewell: The Greatest Spy Story of the Twentieth Century

 Автор: , Автор:
Размер книги: 2.66 Mb