|
|
libcats.org
The Reaction Wheel PendulumKarl AstromThis monograph describes the Reaction Wheel Pendulum, the newest inverted-pendulum-like device for control education and research. We discuss the history and background of the reaction wheel pendulum and other similar experimental devices. We develop mathematical models of the reaction wheel pendulum in depth, including linear and nonlinear models, and models of the sensors and actuators that are used for feedback control. We treat various aspects of the control problem, from linear control of themotor, to stabilization of the pendulum about an equilibrium configuration using linear control, to the nonlinear control problem of swingup control. We also discuss hybrid and switching control, which is useful for switching between the swingup and balance controllers. We also discuss important practical issues such as friction modeling and friction compensation, quantization of sensor signals, and saturation. This monograph can be used as a supplement for courses in feedback control at the undergraduate level, courses in mechatronics, or courses in linear and nonlinear state space control at the graduate level. It can also be used as a laboratory manual and as a reference for research in nonlinear control.
EPUB | FB2 | MOBI | TXT | RTF
* Конвертация файла может нарушить форматирование оригинала. По-возможности скачивайте файл в оригинальном формате.
Популярные книги за неделю:
Проектирование и строительство. Дом, квартира, садАвтор: Петер Нойферт, Автор: Людвиг Нефф
Размер книги: 20.83 Mb
Система упражнений по развитию способностей человека (Практическое пособие)Автор: Петров Аркадий НаумовичКатегория: Путь к себе
Размер книги: 818 Kb
Сотворение мира (3-х томник)Автор: Петров Аркадий НаумовичКатегория: Путь к себе
Размер книги: 817 Kb
Радиолюбительские схемы на ИС типа 555Автор: Трейстер Р.Категория: Электротехника и связь
Размер книги: 13.64 Mb
Только что пользователи скачали эти книги:
Любовник. Сборник рассказов.Автор: Шлинк БернхардКатегория: Современная проза
Размер книги: 873 Kb
Русские Курилы - История и современностьАвтор: Автор неизвестенКатегория: История
Размер книги: 553 Kb
A checklist of the ground-beetles of Russia and ajancent lands (Insecta, Coleoptera, Carabidae)Автор: O.L. Kryzhanovskii, Автор: etc.Категория: Животные
Размер книги: 2.72 Mb
Copper coinage of imperial Russia 1700-1917Автор: Brekke B.F.Категория: История
Размер книги: 108.44 Mb
Handbook of Pulping and Papermaking, Second EditionАвтор: Christopher J. Biermann
Размер книги: 84.03 Mb
|
|
|