|
|
libcats.org
Based Learning for Practical Planning of Fine Motion in RoboticsSensorThis paper presents an implemented approach to part-mating of three-dimensional non-cylindrical parts with a 6 DOF manipulator, considering uncertainties in modeling, sensing and control. The core of the proposed solution is a reinforcement learning algorithm for selecting the actions that achieve the goal in the minimum number of steps. Position and force sensor values are encoded in the state of the system by means of a neural network. Experimental results are presented for the insertion of different parts – circular, quadrangular and triangular prisms – in three dimensions. The system exhibits good generalization capabilities for different shapes and location of the assembled parts. These results significantly extend most of the previous achievements in fine motion tasks, which frequently model the robot as a polygon translating in the plane in a polygonal environment or do not present actual implemented prototypes.
Скачать книгу бесплатно (pdf, 599 Kb)
Читать «Based Learning for Practical Planning of Fine Motion in Robotics» EPUB | FB2 | MOBI | TXT | RTF
* Конвертация файла может нарушить форматирование оригинала. По-возможности скачивайте файл в оригинальном формате.
Популярные книги за неделю:
Проектирование и строительство. Дом, квартира, садАвтор: Петер Нойферт, Автор: Людвиг Нефф
Размер книги: 20.83 Mb
Система упражнений по развитию способностей человека (Практическое пособие)Автор: Петров Аркадий НаумовичКатегория: Путь к себе
Размер книги: 818 Kb
Сотворение мира (3-х томник)Автор: Петров Аркадий НаумовичКатегория: Путь к себе
Размер книги: 817 Kb
Радиолюбительские схемы на ИС типа 555Автор: Трейстер Р.Категория: Электротехника и связь
Размер книги: 13.64 Mb
Только что пользователи скачали эти книги:
Потому что Катька плакала (Корпус десантников)Автор: Козинец ЛюдмилаКатегория: Научная Фантастика
Размер книги: 12 Kb
Topics in the theory of Schrodinger operatorsАвтор: Huzihiro Araki, Автор: Hiroshi EzawaКатегория: Physics, Quantum mechanics
Размер книги: 2.27 Mb
Health Psychology: Biopsychosocial Interactions, 7th EditionАвтор: Edward P. Sarafino, Автор: Timothy W. Smith
Размер книги: 7.69 Mb
|
|
|