|
|
libcats.org
Geometric Design of LinkagesJ. Michael McCarthyThis book is an introduction to the mathematical theory of design for articulated mechanical systems known as linkages. The focus is on sizing mechanical constraints that guide the movement of a workpiece, or end-effector, of the system. The function of the device is prescribed as a set of positions to be reachable by the end-effector; and the mechanical constraints are formed by joints that limit relative movement. The goal is to find all the devices that can achieve a specific task. Formulated in this way the design problem is purely geometric in character. Robot manipulators, walking machines, and mechanical hands are examples of articulated mechanical systems that rely on simple mechanical constraints to provide a complex workspace for the end- effector. The principles presented in this book form the foundation for a design theory for these devices. The emphasis, however, is on articulated systems with fewer degrees of freedom than that of the typical robotic system, and therefore, less complexity. This book will be useful to mathematics, engineering and computer science departments teaching courses on mathematical modelling of robotics and other articulated mechanical systems.
Популярные книги за неделю:
Проектирование и строительство. Дом, квартира, садАвтор: Петер Нойферт, Автор: Людвиг Нефф
Размер книги: 20.83 Mb
Система упражнений по развитию способностей человека (Практическое пособие)Автор: Петров Аркадий НаумовичКатегория: Путь к себе
Размер книги: 818 Kb
Сотворение мира (3-х томник)Автор: Петров Аркадий НаумовичКатегория: Путь к себе
Размер книги: 817 Kb
Радиолюбительские схемы на ИС типа 555Автор: Трейстер Р.Категория: Электротехника и связь
Размер книги: 13.64 Mb
Только что пользователи скачали эти книги:
А.В.Язучиев. Застекленный балкон - веранда в квартире ("Сделай сам" 4/1994)Автор:
Размер книги: 52 Kb
Physics of the Marine AtmosphereАвтор: Hans U. RollКатегория: Chemistry-Environmental-Material
Размер книги: 22.58 Mb
Философия науки и техникиАвтор: Михаил Розов, Автор: Виталий Горохов, Автор: Вячеслав СтёпинКатегория: ГУМАНИТАРНЫЕ НАУКИ
Размер книги: 1.60 Mb
SAP R 3-Basissystem GERMANАвтор: Bernd Herth, Автор: Manfred Navratil, Автор: Kai Otterbein, Автор: Michael Rhein
Размер книги: 11.13 Mb
Op steenworp afstand: op de brug tussen wetenschap en politiek : WRR 35 jaarАвтор: Paul den Hoed, Автор: Anne-Greet Keizer
Размер книги: 15.02 Mb
Witch Hunt An Ophelia and Abby MysteryАвтор: Damsgaard ShirleyКатегория: fiction
Размер книги: 388 Kb
|
|
|